Jean-Roger Caussimon naît à Montrouge, le 24 juillet 1918 (c'est un môme de la permission - son père étant engagé du côté de Verdun à ce moment-là). Son père Jean Caussimon s'installe comme médecin avec sa femme Yvonne et leur fils Jean-Roger à Bordeaux.
Il grandit et fait ses études à Bordeaux, au lycée Montaigne. Il découvre de grands poètes pendant son adolescence (Albert Samain, Edmond Rostand, Jean Richepin, puis au lycée François Villon, Clément Marot, Arthur Rimbaud, Paul Verlaine, La Fontaine, Dante, Heine, Jacques Audiberti), et c'est dès cette époque que la qualité de poète lui paraîtra à tout jamais inaccessible. Il prend des leçons de diction pendant quatre ans (1930-34) auprès de Francis Grangier (ancien comédien de l'Odéon), afin de pouvoir dire ces poètes qu'il aime tant, sans son accent bordelais. Il obtient son baccalauréat, ainsi qu'un premier prix au Conservatoire d'art dramatique. Sa mère Yvonne se suicide en 1936, à l'âge de 43 ans. Cela marquera à tout jamais Jean-Roger.
En 1937, il débute comme comédien professionnel et régisseur au petit théâtre Trianon à Bordeaux. Il joue une pièce par semaine. Le comédien Henri Bosc lui conseille de ne pas rester à Bordeaux, car il n'est de consécration qu'à Paris, et le présente aux professeurs du Conservatoire de Paris en 1938 : il est admis comme auditeur, dans la classe de Louis Jouvet, qui lui témoigne un intérêt amusé et paternel.
Puis vint le service militaire et la Seconde Guerre mondiale : Jean-Roger est incorporé à St-Cloud pour le service militaire en octobre 1938, puis est enrôlé en campagne dans les Ardennes en 1939 en tant que soldat. Il est fait prisonnier dans les Vosges en 1940, et part alors au Stalag IV A en Silésie. Durant sa captivité, il écrit des poèmes, ainsi qu'une pièce en trois actes avec son copain Georges Fagot qui connut un franc succès, Parodie de Faust. En 1942, il est rapatrié sanitaire et revient à Paris en décembre.
Dès son retour en décembre 1942, il passe au cabaret du Lapin Agile (ainsi que dans plusieurs autres cabarets parisiens comme les trois Baudets) pour des récitals au cours desquels il récitera des poèmes et chantera beaucoup. Jean-Roger faisait régulièrement deux tours par soir au Lapin Agile. C'est là qu'il a connu et apprécié la chanson.
Parallèlement, en 1944 il est engagé par Charles Dullin au théâtre de l'Atelier et au théâtre de la Cité à Paris, et participe en outre aux premières émissions expérimentales de télévision. Jean-Roger Caussimon débute au cinéma en 1945 dans le film François Villon d'André Zwobada (aux côtés de Serge Reggiani, Michel Vitold et Jean Carmet). Dès lors, Jean-Roger Caussimon mènera une vaste carrière d'acteur au théâtre (il jouera à Paris et en tournée dans une centaine de pièces de théâtre), au cinéma (il tournera sans discontinuer dans plusieurs dizaines de films et il interprètera une centaine de rôles), à la télévision, ainsi qu'à la radio (il enregistrera pour la radio - surtout France Culture et France Inter - près de 250 émissions dramatiques).
C'est au Lapin Agile que Jean-Roger Caussimon rencontre Léo Ferré en 1947, qui mettra aussitôt en musique le poème de Jean-Roger A la Seine, puis Monsieur William en 1950. Jean-Roger Caussimon fut le parolier contemporain privilégié de Léo Ferré, et les deux hommes resteront amis fidèles jusqu'à la mort de Jean-Roger Caussimon.
En 1948, il débute une longue collaboration théâtrale avec Jean Mercure. La même année, il produit et présente avec François Billetdoux des émissions littéraires pour la Radiodiffusion française (Le Livre d'or du Lapin Agile)
Jean-Roger Caussimon se produit avec Léo Ferré en 1949 aux Trois Mailletz.
Entre 1950 et 1956, le théâtre et le cinéma sont ses activités dominantes. C'est toujours au Lapin que Marcel Carné le repère et décide de lui donner un rôle dans son film Juliette ou la clef des songes (1951), avec Gérard Philipe (rôle du châtelain). Mais Jean-Roger continue d'écrire pour Léo Ferré, et ses interprètes se multiplient : Catherine Sauvage, Maurice Chevalier, Les Frères Jacques, Philippe Clay, Serge Gainsbourg. Plus tard, il y aura également Julien Clerc, Silvain Vanot, Arno (Comme à Ostende), Bernard Lavilliers et Catherine Ringer.
Jean-Roger Caussimon aura hanté le Lapin Agile pendant neuf ans, de 1943-52 (avec des arrêts bien sûr), aux côtés de son ami François Billetdoux qui y disait des monologues.
Il rencontre Paulette Clément à Lyon en décembre 1953 : elle deviendra sa femme en 1956. En 1957 naît son fils Raphaël, et sa fille Céline (qui est également comédienne et auteur-compositeur-interprète) en 1960.
A partir de 1957, en plus du théâtre et du cinéma, vont désormais s'ajouter de nombreux rôles pour la télévision. En 1961, Jean-Roger part en tournée internationale pour le théâtre. et il enchaîne les rôles au théâtre, au cinéma, à la radio et à la télévision entre 1962 et 1966.
En 1967, Pierre Seghers lui consacre un volume dans la collection "Poètes d'aujourd'hui" (recueil de 45 textes, préfacé par Léo Ferré).
En 1967, Pierre Barouh (alors jeune créateur du label indépendant Saravah, et admirateur de l'oeuvre de Jean-Roger Caussimon) apprend par José Artur que Jean-Roger a chanté durant sa jeunesse au Lapin Agile. Suivant les conseils de José Artur, Pierre Barouh rencontre alors Jean-Roger en 1967 chez lui rue Damrémont à Paris, pour lui faire enregistrer un disque de ses chansons. Ce dernier se montre de prime abord très réservé ("tu vas perdre de l'argent", "Je ne sais pas chanter"), mais finira par accepter la proposition. Et à partir de 1970, il enregistre plusieurs 33 tours de ses chansons.
Son premier album en 1970 (enregistré en six jours, et Grand Prix de l'Académie Charles Cros) marque le début de sa collaboration avec Eric Robrecht, qui devient alors le précieux collaborateur, compositeur et arrangeur de Jean-Roger durant une quinzaine d'années. Ils créeront ensemble une quarantaine de chansons (parmi lesquelles Ma mère, Il fait soleil, Le vieux cheval, Mes amis, Les milices, Enfants, Vous n'avez plus de rose, Orly bar, Le gauchisme à la mode, Où irez-vous danser?, Copains de mai, Les coeurs purs, Batelier mon ami, Cueille la fleur, Ubu).
S'il est arrivé à jean-Roger Caussimon de mettre en musique ses propres textes, le plus souvent il fait appel à des compositeurs. Léo Ferré est celui qui joue le rôle plus important. De 1946 à 1985, Léo Ferré a mis en musique une vingtaine de textes de Jean-Roger Caussimon, parmi lesquels :
Outre Léo Ferré, il Jean-Roger Caussimon fait appel à Eric Robrecht, Francis Livon et Roger Pouly, mais également Jacques Datin, Jacques Debronckart, Philippe-Gérard, Maurice Jarre, Francis Lai, Piere Philippe, André Popp, Philippe Sarde, Jean-Marie Sénia, Claude Vence et Gaby Verlor.
En 1971, il enregistre son 2e album, Jean-Christophe Averty lui consacre un show télévisé, et il donne le premier récital de ses chansons au Théâtre du Vieux Colombier pendant une semaine. A partir de ce moment-là, c'est une vie nouvelle qui commence pour Jean-Roger : il chantera dès lors en récital tous les ans, pendant les quinze dernières années de sa vie, sillonnant les routes de France avec sa femme Paulette dans leur petite caravane.
En 1972, il chante en récital à la Gaîté Montparnasse. Cette même année, Léo Ferré enregistre la chanson Ne chantez pas la mort.
En 1973, Jean-Roger Caussimon chante à Bobino (avec Nicole Croisille et Les Frères Ennemis). Jean-Christophe réalise un second show télévisé avec Jean-Roger. Il part pour sa première tournée de chansons en province (Lilles, Nantes, St-Etienne, Evreux, etc.), tournées qui ne s'interrompront plus jusqu'en 1985. Il donne des récitals à la Villa d'Este pendant trois mois (Jean-Louis Foulquier est au même programme, puis au Théâtre Mouffetard, et repart en tournée (17 villes).
En 1974, il enregistre son 3e album. Il chante à l'Olympia (pour l'émission Musicorama d'Europe 1) le 13 mai (33 chansons, dont 24 figurent sur le CD de l' Intégrale Saravah). Il part en tournée en province (24 villes), et Jean-Chrsitophe Avzerty réalise son troisième show télévisé, aux côtés de Philippe Clay (Show Caussimon-Clay).
En 1975, il enregistre son 4e album. La SACEM lui décerne le Prix André-Mauprey pour l'ensemble de son oeuvre. La même année, il joue dans le film Le juge et l'assassin de Bertrand Tavernier, avec Michel Galabru et Philippe Noiret, et écrit trois chansons pour le film (La commune est en lutte, Complainte de Bouvier l'éventreur et Sigismond le Strasbourgeois). Il commence à rédiger ses mémoire, La double vie.
En 1976, il écrit la chanson Le voyage est bien long, générique radiophonique pour l'Histoire d'un paysan (musique de Jean-Marie Sénia). Il part en tournée (22 villes), et fait du théâtre et de la radio.
En 1977, sort son 5e album. Il écrit la chanson du générique du film Des enfants gâtés, de Bertrand Tavernier, interprétée par Jean-Pierre Marielle et Jean Rochefort. Il part en tournée (44 villes, dont dix jours à Lyon), et passe 25 jours au théâtre de la Renaissance à Paris.
En 1978, il quitte Paris avec sa femme pour s'installer à la campagne (dans les Yvelines). Il part en tournée (78 villes). A l'initiative de Jean Mercure, il chante dix jours en novembre au théâtre de la Ville à Paris : un album live du spectacle est publié.
En 1979, il part en tournée (26 villes). Il sort son 6e album. Le père de Jean-Roger décède en mai 1979 à Bordeaux, à l'âge de 84 ans. Il chante seize jours à la Gaîté-Montparnasse.
En 1980, Jean-Roger Caussimon passe une semaine chez Léo Ferré en Italie pour travailler à leurs chansons. Il part en tournée (36 villes), et chante durant douze jours au théâtre du Petit-Champlain à Québec : Félix Leclerc et Raymond Lévesque (son ami depuis les années 50) assistent à son spectacle.
En 1981 sort le recueil de ses textes Mes chansons des quatre saisons. Il part en tournée (36 villes, dont 12 jours à Lyon). Il enregistre en juillet un 45 tours deux titres (Un soir de mai et Les Dom-Tom de l'amérique). Jean-Roger est hospitalisé en octobre 1981, puis repart en tournée (6 villes).
Il est à nouveau hospitalisé en janvier 1982. Il part en tournée (39 villes, dont 3 jours à Genève). Le 28 juin 1982, il rencontre Federico Fellini qui prépare son film
Et vogue le navire... : Jean-Roger devra refuser le rôle, à regret, car de nombreux engagements de récitals sont déjà signés.
En 1983, il part en tournée (37 villes), chante 11 jours à Nanterre, et donne des récitals en Suisse et en Belgique, et retourne chanter 15 jours au Petit-Champlain à Québec.
En 1984, il part en tournée (25 villes). Il passe deux jours chez Léo Ferré pour terminer les chansons du disque Ferré chante Caussimon.
Léo Ferré enregistre l'album en mars 1985 (9 titres inédits). Jean-roger est fait Officier des Arts et Lettres par Jack Lang en avril. Il part ensuite en tournée (10 villes). A nouveau hospitalisé le 6 juin, Jean-Roger Caussimon décède le 20 octobre 1985 à l'Hôpital La Pitié Salpetrière à Paris d'un cancer du poumon.
Incinéré, il est inhumé au cimetière du Père Lachaise, et ses cendres sont répandues dans l'océan à la Pointe-des-Poulains, à Belle-Île-en-Mer le 2 novembre.