Roy Kinnear débute au théâtre dans les années 1950, après sa formation à la Royal Academy of Dramatic Art de Londres, et jouera sur scène jusqu'en 1988.
Au cinéma, s'il apparaît dans deux films en 1945 et 1955, sa carrière démarre véritablement en 1960 et se poursuit jusqu'à son décès prématuré à l'hôpital en 1988, suite à une chute de cheval, durant le tournage en Espagne du
Retour des Mousquetaires (sorti en 1989), dans lequel il interprétait pour la troisième fois le rôle de Planchet, à chaque fois sous la direction de Richard Lester, avec lequel il collaborera à plusieurs reprises (le réalisateur, très marqué par ce décès, prendra alors sa retraite).
À la télévision, il joue dans des séries et téléfilms, entre 1961 et 1988.